安川运动控制器针对合股机的运动控制方案

合股机是橡胶胶管行业的重要设备，金属丝合股的质量直接影响胶管的品质安川 合股机由运动控制器，伺服控制器及电机，变频器以及其它检测开关等组成安川
系统的示意图如下：

用PLC系统存在的难点
(1) 绕线机在换向处出现绕线不均匀、堆积；
(2)绕线机换向处出现螺旋纹，不平整；
(3)无法进行圆锥台斜排爬坡绕线
难点分析
(1)换向处绕线不均匀、堆积情况出现主要是由于PLC的速度指令处理时间长（约10ms），没有同步指令且无法实时刷新，响应速度不够；
(2)换向处出现螺纹主要是因为绕线方式是以螺纹绕线方式，在最后一圈绕线后，需要进行半圈定位绕线；
(3) 圆锥台斜排在爬坡时每圈需要增加一个线宽和线厚，那么每次绕线后都要进行计算，由于PLC运算时间过长，导致无法进行高速爬坡绕线运动控制
系统的算法如下：

解决方案
我公司的第一代产品采用安川的MP940专用运动控制器，MP940是1.5轴控制器，伺服控制器集成在MP940内，采用双向RAM与控制器通讯，没有延迟运动控制 内部有开关量I/O和一个模拟量输出(控制变频器)，用CP717软件对控制器编程运动控制

系统经调试，效果良好合股机 控制柜电气如下图：

我公司为了降低OEM制造商的成本，（MP940价格较高且目前已停产）推出第二代产品，采用TRIO运动控制器替代MP940，可采用通用的伺服系统，极大的降低了成本，效果与第一代产品完全相同合股机